近日，电影学院刘昆宏教授团队的最新论文“Towards Open-Set Material Recognition using Robot Tactile Sensing”被机器人国际会议IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2023)录用。ICRA是机器人研究领域规模和影响力最大的顶级国际会议，被中国计算机学会认定为B类会议。

在实际应用场景中，机器人面临的往往是非结构化环境，亟需机器人对未知具有一定的判断和处理能力。开集识别是机器人探索未知的首要一步，为了应对未知的类，该论文提出了基于广义卷积原型学习（GCPL）的开集材质识别框架OpenMR，通过生成对抗网络合成与已知类相似的混淆样本来模拟未知类，从而绘制鲁棒的已知与未知类的决策边界，提升模型拒绝未知类的能力。此外，论文提出了一种基于邓恩指数的评价开集问题开放度的新方法。该框架利用电子皮肤在8种材质上进行不同的探索运动，收集了两个批次的触觉数据进行训练与测试。与一些最先进的开集分类器相比，实验表明，该框架在已知分类和未知检测方面都显示了更好的性能。、